Quaternion
Inhaltsverzeichnis
Hamiltonsche Quaternionen
Übersicht
Quaternionen bilden ein 4D-Zahlensystem ähnlich dem 2D-Zahlensystem der Komplexen Zahlen, jedoch sind sie bei der Multiplikation nicht kommutativ ( d.h. für Quaternionen q1, q2 gilt nicht immer: q1*q2 = q2*q1 ). Sie werden häufig zur Darstellung und einfachen Berechnung von Isometrien (Drehungen) im 3D-Raum verwendet, wobei sie hier deutlich anschaulicher sind als unitäre Matrizen (Rotationsmatrizen).
Definition
Ein Quaternion q hat folgende, eindeutige Gestalt:
q = a + b*i + c*j + d*k,
wobei a, b, c, d reele Zahlen darstellen und i, j, k Imaginäre Zahlen mit den Eigenschaften:
i*i=j*j=k*k=-1 i*j = k = -j*i j*k = i = -k*j k*i = j = -i*k
Die Quaternionen H bilden also einen 4-Dimensionalen Raum in den Komponenten a, b, c, d. Man trennt dabei häufig den 3D-Raum der reinen Quaternionen V der Form v = b*i + c*j + d*k heraus.
Grundlegende Arithmetik
Addition
Die Addition zweier Quaternionen geschieht komponentenweise, also:
q = a + bi+ cj + dk r = e + fi+ gj + hk q + r = (a + e) + (b + f)i + (c + g)j + (d + h)k
Multiplikation
Die Multiplikation zweier Quaternionen geschieht wie auf den reelen Zahlen gewohnt mit gedachten Variablen i, j, k, wobei die oben definierten Eigenschaften zum Einsatz kommen:
q*r = (a + bi+ cj + dk)*(e + fi+ gj + hk) =
= ae + afi + agj + ahk
+ bie + bifi + bigj + bihk
+ cje + cjfi + cjgj + cjhk
+ dke + dkfi + dkgj + dkhk
= (a * e - b * f - c * g - d * h)
+ (a * f + b * e + c * h - d * g)i
+ (a * g - b * h + c * e + d * f)j
+ (a * h + b * g - c * f + d * e)k
Man beachte im Allgemeinen: q*r <> r*q !
Konjugation
Die Konjugation ist definiert durch:
konj(q) = a - bi - cj - dk,
also die Inversion des Vorzeichens der Imaginären Anteile i, j, k. Es lässt sich leicht zeigen, dass gilt:
konj(konj(q)) = q konj(q*p) = konj(p)* konj(q) konj(q + p) = konj(q) + konj(p)
Norm / Betrag
Die Norm ||q|| eines Quaternions Q ist definiert als:
||q|| = Sqrt(a*a + b*b + c*c + d*d) = Sqrt(q*konj(q))
Inversion
Mit den obigen Funktionen lässt sich sehr leicht ein Quaternion h zu q berechnen, so dass gilt: h*q=q*h=1, denn:
||q||^2 = q * konj(q) <=> 1 = (q * konj(q)) / ||q||2 h := konj(q) / ||q||2 => 1 = q * h
Und weil offensichtlich ||q|| = ||konj(q)|| gilt, folgt
||q||2 = ||konj(q)||2 = konj(q)*konj(konj(q)) = konj(q)*q
Und damit:
1 = h * q.
h ist also das multiplikativ invers zu q: h = q-1
Injektion der Reelen und Komplexen Zahlen
Die reellen Zahlen lassen sich injektiv in die Quaternionen abbilden:
x -> x + 0*i + 0*j + 0*k
Entsprechend für die komplexen Zahlen:
x + y*i -> x+ y*i + 0*j + 0*k
Die zugehörigen Rechenregeln bleiben dabei erhalten.
Isometrien auf Quaternionen
Isometrien auf H
Die Isometrien der Quaternionen auf sich selbst (also die Isometrien des 4D-Raumes) lassen sich in Quaternionen beschreiben durch zwei Quaternionen P,Q, mit ||P||=||Q|| = 1 und den Abbildungen
φ(P,Q,.): H -> H, x -> φ(P,Q,x) := P*x*konj(Q) = P*x*Q-1
ψ(P,Q,.): H -> H x -> ψ(P,Q,x) := P*konj(x)*konj(Q) = P*konj(x)*Q-1
Dabei gilt für Quaternionen P',Q' mit ||P'||=||Q'||=1:
φ(P,Q,φ(P',Q',.)) = φ(P*P',Q*Q',.) φ(P,Q,ψ(P',Q',.)) = ψ(P*P',Q*Q',.)
ψ(P,Q,ψ(P',Q',.)) = φ(P*Q',Q*P',.) ψ(P,Q,φ(P',Q',.)) = ψ(P*Q',Q*P',.),
was man ohne weiteres ausrechnen kann.
Isometrien auf V
Der Fall der Isometrien auf den reinen Quaternionen V (siehe Definition) ist der für die 3D Grafik interessante Fall. Sie stellen die Rotationen auf V dar und das in einer besonders leicht lesbaren Form. Sei also Q eine Quaternion der Norm 1, dann gehört dazu eine Isometrie auf V:
φ(Q,.): V -> V x -> φ(Q,x) := φ(Q,Q,x) = Q*x*konj(Q) = Q*x*Q-1,
wobei offensichtlich φ(-Q,.) = φ(Q,.), Q und -Q beschreiben also die selbe Drehung. Und entsprechnd der Rechenregeln für φ auf H (siehe oben) gilt mit einem Quaternion Q' mit ||Q'||=1:
φ(Q, φ(Q', x)) = Q*Q'*x*konj(Q')*konj(Q) = (Q*Q')*x*konj(Q*Q') = φ(Q*Q',x)
Man kann Q sehr leicht zerlegen in:
Q = cos(α) + sin(α)*P, 0<=α<=π, P aus V, ||P|| = 1,
wobei dann φ(Q,x) eine Drehung von x (man beachte, dass dabei x aus V ist) um den Winkel 2*α um die Achse P darstellt.
Einige Implementationsdetails
Am besten speichert man ein Quaternion duch speichern der 4 Komponenten in einem Array (Reihenfolge: realteil, i, j, k - Komponente):
public sealed class Quaternion : ILinearTransformation
{
private double[] coords = new double[4];
Ein besonders spannender Konstruktor für Quaternion ist der, der "rotations-Quaternionen" erstellt. Übergeben wird also ein Vektor, der die Drehachse beschreibt, sowie ein passender Winkel:
public Quaternion(double alpha, Vertex3 rotAxis)
{
alpha = (2.0*Math.PI/(360.0*2.0))* alpha;
coords[0] = 1.0;
if (rotAxis.Magnitude < double.Epsilon)
return;
rotAxis.Normalize();
double c = Math.Cos(alpha), s = Math.Sin(alpha);
coords[0] = c; coords[1] = rotAxis[0] * s;
coords[2] = rotAxis[1] * s; coords[3] = rotAxis[2] * s;
}
Ausserdem sollte man die wesentlichen Operationen implementeiren, etwa:
public Quaternion Conjugate()
{
return new Quaternion(coords[0], -coords[1], -coords[2], -coords[3]);
}
...
public static Quaternion Multiply(Quaternion q1, Quaternion q2)
{
if (q1 == null) throw new ArgumentNullException("q1");
if (q2 == null) throw new ArgumentNullException("q2");
Quaternion result = new Quaternion();
result.coords[0] = q1.coords[0] * q2.coords[0]
- q1.coords[1] * q2.coords[1]
- q1.coords[2] * q2.coords[2]
- q1.coords[3] * q2.coords[3];
result.coords[1] = q1.coords[0] * q2.coords[1]
+ q1.coords[1] * q2.coords[0]
+ q1.coords[2] * q2.coords[3]
- q1.coords[3] * q2.coords[2];
result.coords[2] = q1.coords[0] * q2.coords[2]
- q1.coords[1] * q2.coords[3]
+ q1.coords[2] * q2.coords[0]
+ q1.coords[3] * q2.coords[1];
result.coords[3] = q1.coords[0] * q2.coords[3]
+ q1.coords[1] * q2.coords[2]
- q1.coords[2] * q2.coords[1]
+ q1.coords[3] * q2.coords[0];
return result;
}
...
public Quaternion Inverse()
{
double mag = Magnitude;
mag = mag * mag;
if (mag == 0.0) return null;
return Conjugate().Scale(1.0 / mag);
}
Besonders spannend ist sicherlich auch das Anwenden eines Rotations-Quaternions auf ein Vertex. Diese Funktion entsteht, wenn man die oben genannte Funktion φ explizit aufschreibt und ausrechnet. Es ergibt sich dabei eine wenig spannende, aber sehr ausladende Rechnung, um am Ende alles richtig ausmultipliziert und nach komponente sortiert zu haben (nicht vergessen: man darf dabei nur reele Zahlen miteinander Tauschen, sowie reele Zahlen mit i,j,k. i,j,k aber nie miteinander, sonst stimmen die Vorzeichen nicht! Die Quaternion-Multiplikation war nicht kommutativ):
public Vertex3 Apply(Vertex3 v)
{
Vertex3 result = new Vertex3();
double v0 = v[0];
double v1 = v[1];
double v2 = v[2];
double a00 = coords[0] * coords[0];
double a01 = coords[0] * coords[1];
double a02 = coords[0] * coords[2];
double a03 = coords[0] * coords[3];
double a11 = coords[1] * coords[1];
double a12 = coords[1] * coords[2];
double a13 = coords[1] * coords[3];
double a22 = coords[2] * coords[2];
double a23 = coords[2] * coords[3];
double a33 = coords[3] * coords[3];
result[0] = v0 * (+a00 + a11 - a22 - a33)
+ 2 * (a12 * v1 + a13 * v2 + a02 * v2 - a03 * v1);
result[1] = v1 * (+a00 - a11 + a22 - a33)
+ 2 * (a12 * v0 + a23 * v2 + a03 * v0 - a01 * v2);
result[2] = v2 * (+a00 - a11 - a22 + a33)
+ 2 * (a13 * v0 + a23 * v1 - a02 * v0 + a01 * v1);
return result;
}
